今天給大家帶來出爐機器人干貨，一起學習吧。坐標系是為確定機器人的位置和姿態而在機器人或空間上進行定義的位置指標系統。坐標系分為關節坐標系和直角坐標系等。

1.    關節坐標系

關節坐標系是設定在機器人關節中的坐標系。關節坐標系中機器人的位置和姿態，以各關節底座側的關節坐標系為基準而確定。下圖1中的關節坐標系的關節值為：

2.直角坐標系

直角坐標系中的機器人的位置和姿態，通過從空間上的直角坐標系原點到工具側的直角坐標系原點的坐標值x、y、z和空間上的直角坐標系的相對軸x軸y軸z軸周圍的工具側的直角坐標系的回轉角w、p、r予以定義。下圖2為（w、p、r）的含義。

3.  世界坐標系

世界坐標系是被固定在空間上的標準直角坐標系，其被固定在由機器人事先確定的位置。用戶坐標系是基于該坐標系而設定的。它用于位置數據的示教和執行。

4.  工具坐標系

這是用來定義工具中間點（TCP）的位置和工具姿態的坐標系。工具坐標系須事先進行設定。在沒有定義的時候，將由默認工具坐標系來替代該坐標系。

5.  用戶坐標系

這是對每個作業空間進行定義的直角坐標系。它用于位置寄存器的示教和執行、位置補償指令的執行等。在沒有定義的時候，將由世界坐標系來替代該坐標系。